APS SDK- 自動化產品軟體開發套件
凌華科技自動化應用的 all-in-one 解決方案
運動控制的核心，專為機器自動化而設計
自動化產品軟體開發套件（APS SDK）是一款擁有優化一致性的 all-in-one解決方案，可以適用所有支援凌華科技機器自動化的產品。APS SDK具有豐富、強大的運動控制功能，支援與系統平台管理、現場匯流排通訊、一般數位輸入/輸出、通用模擬輸入/輸出、以及各種計數器/計時器等元件協同工作。借助支援APS SDK的凌華科技機器自動化系列產品，機器製造商可以使用通用工具輕鬆快速地構建和部署應用，進而節省擁有權總成本（TCO），並縮短了產品上市時間。
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APS SDK內建的豐富的功能，幫助至少15種的運動控制產品和超過30種的I/O產品
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APS 資料庫降低了操作複雜性，縮短了開發週期
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透過MotionCreatorPro2視覺化工具進行通用且直觀的互動式配置
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獨立的硬體和作業系統，具有一致的程式設計風格
APS SDK
自動化產品軟體開發套件
- 凌華科技自動化產品驅動程式
- APS 資料庫
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- 運動控制功能 (T形/S形速度曲線，差值等)
- 應用功能 (位置比較和觸發輸出等)
- 進階控制 (包含前饋增益控制功能的PID控制等)
- MotionCreatorPro2
- ADCNC 資料庫
APS SDK 架構
Use Cases
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01
Equidistant Spiral Motion Solution -
ADLINK 3D Equidistant Spiral Motion Solution Reduces Material Costs
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02
2D Error Compensation Technology -
ADLINK’s 2D Error Compensation Technology Effectively Improves the Precision and Accuracy of Wafer Inspection
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03
Velocity Planning Solution -
ADLINK’s Velocity Planning Solution Maintains Motor Stability During Laser Beam Machining
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04
Multi-point Comparison Solution -
ADLINK's Single Latch Activated Multi-point Comparison Solution
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通用的視覺化工具可實現輕鬆配置
APS SDK 包含易於使用的MotionCreatorPro2配置工具， 讓使用者可以透過通用的視覺化介面調整設備性能並驗證控制結果和硬體功能，而無需進行編碼，從而減少了從產品測試到系統開發和調適，提供更快、更輕鬆的部署。
不受硬體、作業系統和程式設計語言變化的影響
APS SDK 是一個完整的套裝軟體，其中包含各種作業系統的設備驅動程式。使用單個功能庫，用戶可以採用簡單一致的方式操作凌華科技運動控制產品，而無需在多種作業系統中添加或刪除不同類型的設備時進行重新程式設計。此外，APS資料庫還為使用者提供了各種程式設計語言介面和範例，包括ANSI C/C++，Microsoft Visual C/C++，Visual Basic，C#，Visual Basic.NET，Borland Delphi，以及 C/C++ builder，可以滿足不同用戶和用戶案例的開發需求。
豐富的功能庫加速自動化應用的開發
憑藉凌華科技在機器自動化領域25年的經驗，APS SDK提供了豐富的功能庫，其中包含一系列通用，進階和即用型的運動控制功能，能夠幫助開發人員大幅減少開發和維護成本，並降低製造自動化應用的技術門檻。
強大的運動控制核心 驅動智慧工廠中的智慧型機器
凌華科技Softmotion採用高效的演算法內核，提供多種可靠的運動控制，這些演算法內核具有諸如點對點和插值之類的基本運動功能，以及用於AOI，鐳射切割和半導體管理甚至機器人控制的各種垂直功能。高精度和高速度，再加上提升的同步運動控制，使凌華科技成為降低各種工業應用的操作複雜性和縮短開發週期的關鍵因素。與眾多I/O連接類型相容，Softmotion在運動控制和I/O控制之間提供了最大的同步，進而大大地提高應用程式的輸送量。
APS 資料庫的主要特點
運動功能
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原點回歸模式
為了確保運動的可重複性，機構必須先透過專用感測器“ORG”訊號來重新定位座標原點，再透過組合使用 “ORG”、“EL” 和 “Index” 訊號共同配合完成回歸設定。
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改變動態位置
開始運動後，即使達到最大速度，也可以即時更改運動位置目標。
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螺旋插值
如果圓弧插值運動的起點和終點位於不同的平面上，則需要使用螺旋插值功能直接調節運動。
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改變動態速度
在軸運行時即時更改轉速。
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T型/S型速度曲線
加減速時間可程式設計，速度也可以單獨設置，S型速度曲線有助於減少在啟動/停止時的機械振動。
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線性和圓弧插補
要完成多維軌跡運動，線性插補通常需要任意2~6軸及圓弧插補的任意3軸。
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連續運動（輪廓）
連續運動指連續執行多個插補路徑，插補路徑包括了直線插補、圓弧插補。點表功能能夠支援多達數百個路徑，透過隨附的速度規劃軟體，實現多個路徑連續平滑運動。
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同步運動
可使用軟體或外部輸入訊號，實現無論單張卡或多卡上的多個軸，同時執行啟動/停止操作。此功能非常適合於需要多個軸絕對同步的複雜運動模式。
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路徑漸變
在預期路徑轉角會出現尖角時，需要進行路徑交會以自動減速，確保兩條線性路徑的交點處的速度平滑。
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速度規劃
需要進行速度規劃才能平穩地進行連續運動並減少振動。每條路徑的速度會根據完整路徑的轉角自動生成。
APS 資料庫的主要特點
程式設計語言
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IEC 61131-3
針對可程式設計邏輯控制器的開放的國際標準 IEC 61131 的第三部分CODESYS（由3S企業提供）已整合到特定的凌華科技運動控制器中。
控制
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包含前饋增益控制功能的 PID 控制
為了實現精密的位置控制，所有伺服應用都需要設定的安全和穩定的PID回路參數，凌華科技Softmotion提供速度和加速度前饋增益控制的比例-積分-微分（PID）控制演算法，從而簡化了伺服應用的開發。
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自動參數整定
為了減少參數整定工作量並獲得較為準確的PID參數，在凌華科技專用軟體中提供參數自動調整程式，可以根據實際應用需求進行條件設定，自動完成參數調整。
APS 資料庫的主要特點
應用功能
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電子齒輪
為了實現多軸同步，該功能設置多個從軸和一個主軸之間的比率（電子齒輪比）以簡化設計。案例是系統中兩個旋轉鼓輪各自以設定的比例旋轉。
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螺距補償
無論使用哪種滾珠螺桿系統，總會出現整個滾珠螺桿的非線性部分，影響整個運動的準確性。此功能可即時補償螺距誤差。
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位置比較和觸發輸出
最高支援20MHz的編碼器輸入頻率，採用高速位置比較硬體的和觸發輸出，非常適合AOI應用。
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編碼器事件
為了加快整個運動系統的生產率，當目標軸到達計劃位置時，編碼器事件將立即觸發另一個軸運動。
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自動齒隙補償
改變方向後，在發送命令之前輸出反沖校正脈衝。該功能僅支援單軸運動。
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產生PWM 訊號
通常PWM以固定頻率或固定占空比模式產生最高25MHz的脈衝，適用於鐳射和點膠應用。
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位置鎖存
鎖存功能一旦接到特定軸的即時計數器值，鎖存訊號即刻啟動。 透過LTC通道接收鎖存脈衝，並且在硬體實現該功能。
其他特點
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DSP
數位訊號處理可在各種應用中實現對時間要求嚴格的運動控制，多軸同步和獨立控制。
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硬體突發狀況輸入
一種硬體安全保護功能，可在設備發生故障時緊急關閉。
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手動脈衝輸入介面
運動控制解決方案提供了連接手動脈衝輸入裝置的介面，可用於移動軸。
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模擬輸出/輸入通道
某些產品提供了電壓訊號的類比量輸出/輸入通道。
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編碼器輸入
大多數回饋訊號可以歸類為由A，B相位和Z相訊號（基準參考訊號）組成的數位脈衝類型。通常，編碼器的頻率最高可支援20MHz（@ 4xAB相位）。
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診斷
EtherCAT網路錯誤診斷工具，可以檢測通訊資料包和網路拓撲狀態。使用者可以立即檢查網路狀態，並找到其拓撲不良的網路節點，從而減少了故障排除時間。
連接
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乙太網連接
考慮到整個自動化設備設計的成本和靈活性，乙太網連接允許將運動控制模組或I/O模組進行在地化，以節省空間並透過增加模組來擴充控制範圍。
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現場匯流排連接
現場匯流排連接可將運動控制模組或I/O模組進行在地化，以節省空間並透過增加模組來擴充控制範圍，I/O模組和運動控制模組分別採用 “HSL” 和 “MNET” 匯流排。
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EtherCAT 連接
EtherCAT支援多種拓撲結構，包括星形、樹形和環形。因此，EtherCAT為整個自動化領域提供統一、強大的通訊及品質。
