APS SDK - 自动化
产品软件开发工具包
凌华科技面向自动化应用的一体化解决方案
运动控制的核心，专为机器自动化而设计
自动化产品软件开发工具包（APS SDK）是一款具有优化的统一界面的一体化解决方案，可以访问所有支持的凌华科技机器自动化产品。APS SDK具有丰富、强大的面向应用的运动控制功能，支持与系统平台管理，现场总线通信，通用数字输入/输出，通用模拟输入/输出，以及各种计数器/计时器等组件协同工作。借助支持APS SDK的凌华科技机器自动化系列产品，机器制造商可以使用通用工具轻松快速地构建和部署应用，从而节省了总拥有成本（TCO），并缩短了产品上市时间。
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APS SDK内建的丰富的功能，使超过15种的运动控制产品和超过30种的I/O产品获益
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APS 库降低了操作复杂性，缩短了开发周期
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通过MotionCreatorPro2可视化工具进行通用且直观的交互式配置
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独立的硬件和操作系统，具有一致的编程风格
APS SDK
自动化产品软件开发工具包 (APS SDK)
- 凌华科技自动化产品驱动程序
- APS 库
- 运动控制功能 (T形/S形速度曲线，差值等)
- 应用功能 (位置比较和触发输出等)
- 高级控制 (包含前馈增益控制功能的PID控制等)
- MotionCreatorPro2
- ADCNC 库
APS SDK 架构
Use Cases
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01
Equidistant Spiral Motion Solution -
ADLINK 3D Equidistant Spiral Motion Solution Reduces Material Costs
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02
2D Error Compensation Technology -
ADLINK’s 2D Error Compensation Technology Effectively Improves the Precision and Accuracy of Wafer Inspection
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03
Velocity Planning Solution -
ADLINK’s Velocity Planning Solution Maintains Motor Stability During Laser Beam Machining
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04
Multi-point Comparison Solution -
ADLINK's Single Latch Activated Multi-point Comparison Solution
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通用的可视化工具可实现轻松配置
APS SDK 包含易于使用的 MotionCreatorPro2 配置工具， 使用户可以通过通用的可视化界面调整设备性能并验证控制结果和硬件功能，而无需进行编码，从而减少了从产品测试到系统开发和调试的工作， 并提供更快，更轻松的部署。
不受硬件、操作系统和编程语言变化的影响
APS SDK 是一个完整的软件包，其中包含各种操作系统的设备驱动程序。使用单个功能库，用户可以以简单一致的方式操作凌华科技运动控制产品，而无需在多种操作系统中添加或删除不同类型的设备时进行重新编程。此外，APS 库还为用户提供了各种编程语言界面和示例，包括ANSI C/C++，Microsoft Visual C/C++，Visual Basic，C#，Visual Basic.NET，Borland Delphi，以及 C/C++ builder，可以满足不同用户和用户案例的开发需求。
丰富的功能库加速自动化应用的开发
凭借凌华科技在机器自动化领域25年的经验，APS SDK提供了丰富的功能库，其中包含一系列通用，高级和即用型的运动控制功能，能够帮助开发人员大幅减少开发和维护成本，并降低制造自动化应用的技术门槛。
强大的运动控制内核驱动智慧工厂中的智能机器
凌华科技Softmotion基于高效的算法内核，提供了多种可靠的运动控制，这些算法内核具有诸如点对点和插值之类的基本运动功能，以及用于AOI，激光切割和半导体管理甚至机器人控制的各种垂直功能。高精度和高速度，再加上增强的同步运动控制，使凌华科技成为降低各种工业应用的操作复杂性和缩短开发周期的关键因素。与众多I/O连接类型兼容，Softmotion在运动控制和I/O控制之间提供了最大的同步，从而极大地提高了应用程序的吞吐量。
APS 库的主要特点
运动功能
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原点回归模式
为了确保运动的可重复性，机构必须首先通过专用传感器“ORG”信号来复位到坐标原点，在进行复位时通常会通过组合使用 “ORG”、“EL” 和 “Index” 信号共同配合完成复位
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动态改变位置
运动开始后，即使运动达到最大速度，也可以即时更改位置目标
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螺旋插补
如果圆弧插补运动的起点和终点位于不同的平面上，则需要使用螺旋插补功能直接调节运动
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动态改变速度
在轴运行时即时更改转速
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T形/S形速度曲线
加减速时间可编程，速度也可以单独设置，S形速度曲线有助于减少在启动/停止时的机械振动
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线性和圆弧插补
要完成多维轨迹运动，通常需要两个轴以上执行插补运动，可以支持任意2~6轴的线性插补及任意3轴的圆弧插补
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连续运动（轮廓）
连续运动指连续执行多个插补路径，插补路径包括了直线插补、圆弧插补。点表功能能够支持多达数百个路径，通过速度规划功能实现多个路径连续平滑运动
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同步运动
可使用软件或外部输入信号实现同一张卡上的多个轴或多个卡上的多个轴同时执行启动/停止操作。此功能非常适合于需要多个轴绝对同步的复杂运动模式
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路径混合
在预期路径转角会出现尖角时，需要进行路径混合以自动减速，确保两条线性路径的交点处的速度平滑
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速度规划
需要进行速度规划才能平稳地进行连续运动并减少振动。每条路径的速度会根据完整路径的转角自动生成
APS 库的主要特点
编程语言
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IEC 61131-3
针对可编程逻辑控制器的开放的国际标准 IEC 61131 的第三部分CODESYS（由3S企业提供）已集成到特定的凌华科技运动控制器中
控制
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包含前馈增益控制功能的 PID 控制
为了实现精密的位置控制，所有伺服应用都需要设定的安全和稳定的PID回路参数，凌华科技Softmotion提供了加入速度和加速度前馈增益控制的比例-积分-微分（PID）控制算法，从而简化了伺服应用的开发
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自动参数整定
为了减少参数整定工作量并获得较为准确的PID参数，在凌华科技专用软件中提供了参数自动整定程序，从而可以根据实际应用要求进行条件设定，自动完成参数整定
APS 库的主要特点
应用功能
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电子齿轮
为了实现多轴同步，该功能设置多个从轴和一个主轴之间的比率（电子齿轮比）以简化设计。 一个例子是系统中两个旋转鼓轮各自以给定的比例旋转
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螺距补偿
无论使用哪种滚珠丝杠系统，总会出现整个滚珠丝杠的非线性部分，影响整个运动的准确性。此功能可实时补偿螺距误差
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位置比较和触发输出
最高支持20MHz的编码器输入频率，基于硬件的高速位置比较和触发输出，非常适合AOI应用
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编码器事件
为了加速整个运动系统的整体运动，当目标轴到达计划的位置时，编码器事件用于立即触发其它轴的运动
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自动间隙补偿
改变方向后，在发送命令之前输出反冲校正脉冲。该功能仅支持单轴运动
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PWM 信号发生
通常PWM以固定频率或固定占空比模式产生最高25MHz的脉冲，适用于激光和点胶应用
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位置锁存
当锁存信号激活时，锁存功能捕获一个特定轴的即时计数器值。 LTC通道用于接收锁存脉冲，并且锁存功能通过硬件实现
其他特点
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DSP
数字信号处理可在各种应用中实现对时间要求严格的运动控制，多轴同步和独立控制
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硬件紧急停止输入
一种硬件安全保护功能，可在设备发生故障时紧急停止
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手动脉冲输入接口
一些运动控制解决方案提供了连接手动脉冲发生器输入设备的接口，该设备可用于移动轴
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模拟量输出/模拟量输入通道
某些产品提供了电压信号的模拟量输出/输入通道
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编码器输入
大多数反馈信号可以归类为由A，B相和Z相信号（基准参考信号）组成的数字脉冲类型。通常，编码器的频率最高可支持20MHz（@ 4xAB相）
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诊断
EtherCAT网络错误诊断工具，可以检测通信数据包和网络拓扑状态。用户可以立即检查网络状态，并找到其拓扑不良的网络节点，从而减少了故障排除时间
连接
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以太网连接
考虑到整个自动化设备设计的成本和灵活性，以太网连接允许将运动控制模块或I/O模块本地化部署，以节省空间并通过添加模块来扩展控制范围
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现场总线连接
现场总线连接可将运动控制模块或I/O模块本地化部署，以节省空间并通过增加模块来扩展控制范围，I/O模块和运动控制模块分别采用 “HSL” 和 “MNET” 总线
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EtherCAT 连接
EtherCAT支持多种拓扑结构，包括星形、树形和环形。因此，EtherCAT为整个自动化领域提供统一、强大的通信，确保质量
