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Motion Software & Utility

APS SDK

自动化产品软件开发工具包
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主要特点
  • 自动化领域的一体化解决方案
  • APS 库 - Softmotion 支持所有的运动控制和 I/O 产品
  • MotionCreatorPro2 - 管理凌华科技所有运动控制和 I/O 产品的实用工具
  • 硬件和操作系统独立，但编程风格一致
  • ADCNC 库 - 2D 路径/速度优化等
  • 运动控制功能 - T型/S型速度曲线，插值等
更多信息
APS的意思是“自动化产品软件”。APS库为用户提供了统一的界面，以访问所有支持该库的凌华科技产品。它可以涵盖许多自动化领域，尤其是在机器自动化领域。机器自动化中最重要的组件是运动控制。APS库最初是运动控制系统，它的共同工作组件，例如系统平台管理，现场总线通讯功能，通用数字输入/输出，通用模拟输入/输出，以及各种计数器/计时器支持，都是APS的内置组件。APS库将是凌华科技产品在自动化领域的一站式解决方案。

APS库主要特点

运动控制功能

  • 归零模式

    为了确保运动的重复性，必须借助专用传感器点"ORG"实现复 位到零位，通常是通过结合"ORG"、"EL"和"Index"信号完成。

  • 在线位置改变

    运动开始后，即使电机转速达到最大，仍可实时改变目标位置。

  • 螺旋插补

    当圆弧插补移动的起点和终点不在一个平面上时，就需要螺旋插 补功能来进行调节。

  • 在线速度改变

    当轴运行时实时改变转速。

  • T型/S型速度曲线

    加速和减速时间可编程 ，加速度和减速度可以独立设置，S曲线运动可以补偿运动中的机械振动。

  • 线性和圆弧插补

    为了完成多维运动，需要任意2轴，3轴或甚至所有6轴都需要进行线性 插补，以及任意3轴可以进行圆弧插补。

  • 连续运动（轮廓）

    连续运动包含了一系列的直线插补和圆弧插补路径。点表（Point- Table）功能支持成百上千种路径，借助自身的速度规划软件，可以让连续运动的速度更加平滑。

  • 绝对同步

    通过软件或者外部输入信号，在单卡多轴或多卡多轴间可实现同动同停功能。这对于需要多轴完全同步的复杂运动模式特别有用。

  • 路径混合

    当遇到尖角和小弧路径时，需要路径混合功能自动减速，以确保两个线性路径连接处的速度能够平滑。

  • 速度规划

    速度规划能够平滑执行连续运动并减少振动。每个路径的速度都是根据完整路径的角度自动生成的。

APS库主要特点

编程语言

  • IEC 61131-3

    开放的国际标准IEC 61131的第三部分专门用于可编程逻辑控制器，支持该标准的CODESYS软件工具（由3S公司提供）已经被整合到凌华科技特定的运动控制器中。

控制

  • PID脉冲前馈式增益控制

    所有的伺服应用都需要有特定的，安全的和稳定的PID环参数来进行位置控制。凌华科技Softmotion提供了速度和前馈增益可调的比例-积分-微分(PID)算法，大幅简化了伺服应用开发。

  • 自动调整

    为了减少调整工作并获得精确的PID参数，凌华科技特定的软件提供了自动调整功能，用户可以根据实际应用的需求配置不同的条件。

APS Library key features

应用功能

  • 电子齿轮

    为了实现多轴同步，此功能在多个从轴和一个主轴之间设定了一个比率，以此简化相关机制。一个简单的例子就是系统的两个旋转鼓以彼此设定的比率进行转动。

  • 螺旋误差补偿

    无论使用何种类型的滚珠丝杠系统，整个滚珠丝杠总存在一些非线 性的部分，影响整体运动的精度。此功能将实时进行螺旋误差补偿。

  • 位置比较和触发输出

    提供高达20MHz的编码器输入频率，基于硬件的高速位置比较以及触发输出等功能，是自动光学检测（AOI）应用的理想选择。

  • 编码器事件

    为了加快整个运动系统的吞吐量，当目标轴抵达先前计划的位置时，编码器事件功能则立即触发其他轴的移动。

  • 自动背隙补偿

    每当方向发生改变时，此功能在发送指令前输出背隙纠正脉冲。此 功能仅支持单轴运动。

  • PWM信号发生

    一般情况下，PWM生成的脉冲高达25MHz，并且以固定的频率或者固定的占空比模式生成，这非常适合激光和点胶等应用。

  • 位置锁存

    锁存功能在锁定信号激活时捕捉某特定轴在该瞬间的计数器值。LTC通道用来接收锁存脉冲，锁存功能通过硬件来实现。

其他特点

  • DSP

    数字信号处理，可为各种应用提供时间关键（时间确定性高）的运动控制、多轴同步，以及独立控制。

  • 硬件急停功能

    当机台发生故障时，启动急停功能以确保机台的安全。

  • 手摇轮输入接口

    某些运动控制解决方案提供连接手摇轮输入设备的接口，用以手动 输出脉冲来让轴运动。

  • 某些产品为电压信号提供模拟输出/输入通道。

  • 数字编码器输入

    大多数的反馈信号可以被划分为由A，B相和索引信号组成的数字脉冲类型。通常情况下，数字编码器的频率可以支持高达20MHz（@4xAB相）。

  • 诊断

    EtherCAT网络错误诊断工具，可以检测通信数据包和网络拓扑状态。用户可以立即检查网络状态，并找到其拓扑不良的网络节点，从而减少了故障排除时间。

连接

  • 以太网连接

    考虑到整个自动化设备设计的成本和灵活性，以太网连接允许将运动控制模块或I/O模块本地化部署，以节省空间并通过添加模块来扩展控制范围。

  • 现场总线连接y

    现场总线连接可将运动控制模块或I/O模块本地化部署，以节省空间并通过增加模块来扩展控制范围，I/O模块和运动控制模块分别采用"HSL"和"MNET"总线。

  • EtherCAT 连接

    EtherCAT支持多种拓扑结构，包括星形、树形和环形。因此，EtherCAT为整个自动化领域提供统一、强大的通信，确保质量.

产品类型

产品型号

EtherCAT

PCIe-8338/8334/8332

DSP-based Pulse-Train

AMP-204C/208C

Pulse-Train

PCI(e)-8154/8158

Closed-Loop

PCI-8254/8258

Pulse-Train

PCI-8102

Pulse-Train

PCI-C154(+)

Pulse-Train

PCI-8144

Distributed

PCI(e)-7856

EtherNet

EMX-100

Distributed

MNET-4XMO-(C)

Distributed

MNET-1XMO

Distributed

HSL-4XMO

Distributed

HSL-DIO

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