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抓取和放置

应用背景:

抓取与放置的操作被广泛应用于许多行业,即目标对象从一个地方转移到另一个地方,可适用于如货物输送机,半导体/ LCD设备,芯片分选机/处理器机等应用。

面临的挑战:

为满足吞吐量的需求,周期时间是非常重要的条件。伺服放大器参数必须微调,以适应机械设计的最佳性能。因此,运动控制卡的选择和伺服调整能力是影响整体性能的关键因素。

凌华科技解决方案 :

凌华科技PCI-8154/8158是一款高级脉冲序列运动控制卡,可以控制伺服电机、步进电机和直线电机,从而提供高性能的定位控制。PCI-8154/8158的主要特点包括位置比较、触发输出、连续运动以及动态改变位置。板卡提供的动态改变位置功能,可以让系统在运行中如果没有抓取到物体时,再次执行程序,最后返回到 原始位置。

PCI-8154/8158不仅可以提供高速的抓取与放置运动,它本身的模块化设计也可使其实现扩展功能,如分布式I/O控制、电子凸轮以及最高1 MHz的高速触发等。

解决方案示意图:

抓取与放置解决方案 – 利用位置比较

在Z轴上指定一个比较点1,在X轴上指定比较点2。
Z轴经过比较点1时,X轴开始向右移动;X轴经过比较点2时,Z轴开始向下移动。
根据应用不同,位置比较源可以为内部或者外部。
可以将比较点下载到板载缓存,从而节省CPU资源。


拾取与放置解决方案 – 使用连续轨迹

Z轴向上移动,并加速到最高速率V1。
V1被指定为圆形插补的起始速率并且加速至V2。V2是圆形插补运动的最高速率。加速和减速参数可以根据需要自行定义。
经过B点后,Z轴向下移动并减速。这三条轨迹可以下载到PCI-8158的三个命令缓存器中,以实现顺利的拾取和放置操作。

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